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在传统应用领域，机器人应用任务的示教环节占据了大量部署时间，并且传统工业机器人采用的示教器现场示教或者离线编程示教方式都需要操作人员具备较高的***技术，为机器人应用调试带来一定难度。

拖动示教技术通过直接手动牵引机器人到达位姿或沿特定轨迹移动，同时记录示教过程的位姿数据，以直观方式对机器人应用任务进行示教，可大幅缩短工业机器人在应用部署阶段的编程效率，降低对操作人员的要求，并联机器人厂家***，达到降本增效的目的。

当前主流的机器人拖动示教控制方法可以分为两类。类是在机器人本体关节处安装力矩传感器，并配合控制器中的算法，检测出用户施加在该处的外力信息的拖动示教，此种方式系统复杂性较高，且有成本方面的增加。第二类是基于力矩控制的零力平衡，即借助机器人的动力学模型的拖动示教。不同于传统的基于位置或者阻抗的拖动示教方法，后者不需要在机器人本体上增加其余力矩传感器，零力控制方法对操作者更加的友好。

传统的机器人大多为串联机器人，像人的胳膊一样，在运行时需要一个关节一个关节进行处理，因此每个关节里都要有电机，而并联机器人就像把几个胳膊合在了一起，只需要在机架上安装一台电机驱动，几个臂就可以自由操作，横向、纵向、斜向多个自由度运动。

　　 “串联机器人有其优势，并联机器人厂家，但是精度不如并联机器人，特别是需要高速运动的时候，如生产领域抓轻小物料的时候，串联不如并联。因为，串联机器人的结构决定其惯性大，不擅长高速运动。而且，并联机器人占地面积也比较小。”黄田说。

在食品包装中出现了许多并联机器人的身影，有用在一道包装的，如饼干：将烘烤出来后的饼干用并联机器人抓取放到后道包装机中进行包装，有用在装箱的，如酱料包：用并联机器人将包装好的酱料包抓取后按装箱个数，摆列方式等整齐的放入纸箱内，有用在理料的，如面膜：将包装好的面膜抓取按4片面膜为一叠整齐的叠放在后段装盒机中，有用在搬运的，如：冰激凌搬运，这个项目是让我***震撼的。

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并联机器人具有很多传统串联机器人不具备的优点，并联机器人还有很多理论问题需要进一步的研究和完善，适用于不同工作要求的新型的并联机构有待于进一步开发。目前，并联机器人研究所要解决的问题应包含以下内容：　　1) 不同自由度的新型并联机构的研究。研究新型的并联机构，并研究相应的运动学、 动力学等理论，必将会进一步丰富并联机构领域的研究成果，并进一步扩大并联机构的应用范围。　　2) 并联机器人运动学正解数值算法的研究。主要是提高位置正解的计算速度，这项 工作是并联机器人轨迹规划的基础。

在保留其高速的情况下，给予机器人更多的自由度，以满足工程需要。

（1）在机器人的定平台中心加一个UPU支链，使其变成一个四支链四自由度的机器人，增加了一个垂直于动平台的转动。（2）在动平台上增加一个小转动电机等，从而增加机器人的自由度，其在自由度上与上一种变种机器人相同。（3）Adept Quattro机器人，在Delta机器人三支链基础上增加一个支链，使其变成四驱动三自由度的冗余机器人，与同类型机器人相比，其***率可节省23%的能耗，同时速度在delta的基础上还可以大大增加。