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d’Alembert原理将并联机构的各个部分所受到的惯性力和主动力简化到构件质心处，从而列出并联机构的动力学方程，而且这个方程与静力学方程是统一的，对于并联机构的动力学建模问题来说，该方法比较有效。 影响系数法分析加速度时不需求导，影响系数可以事先求出，能方便简洁地表示构件间的影射，可转化其它数学形式，能够呈现显示解。目前主要应用于刚性并联机器人的机构分析。

Stewart机器人

Stewart机器人可以说是***经典的并联机器人，也是世界上出现的种并联机器人。这类机器人由Gough在1947年发明，被用于检测各种载荷条件下的轮胎磨损。将Stewart与Gough联系在一起是源于Stewart在1965年发表的一篇中，提及了Gough的工作和这种平台的图像，这篇对并联机器人运动学的发展产生了重要的影响。基于此，这类构型的并联机器人也被称为Gough-Stewart机器人。

由于并联机器人系统的复杂性，其控制策略、控制方法的研究非常困难。设计控制系统时。常常把并联机器人的各个分支当作完全***的系统，使用一些常规控制方法进行控制，在实际中难以实现或得不到令人满意的控制效果。***近几年，国内外学者对并联机器人控制策略的研究才有了一定进展。Charles C．Nguyen等研究了Stewart平台关节空间中的自适应控制，控制算法由PD控制构成，此算法在低速下条件能够适应静态或动态的负载变化。六自由度平台

该机器人为六自由度，有六条支链，每条支链的两端为球副，中间由一移动副联接两杆。由于其刚度高和重负载的优点，Stewart机器人常被用于各种重载的模拟台，例如飞行模拟器、模拟台、航天对接装置，以及用于确定组合载荷下轮胎的性能等；在民用方面的应用包括电影座椅等。另一种具有跨时代意义的并联机器人——Delta机器人发明于20世纪80年代，发明人为Reyrnond Cl***el。这种新型机器人发明的初衷是，以非常高的速度操纵轻而小的物体。1991年，Reyrnond Cl***el提交了自己的博士，同时为Delta机器人申请了专利。他在1999年获得了金机器人奖，以表彰其在Delta机器人领域的贡献。

亮点装备——并联机器人分拣的优点

系统特点：选用于多种结构的垂直3关节结构算法，适用于所有脉冲形式的电机开放的台数设定，结构，电气，臂长等相关参数可以个性化定义嵌入特定的机器人编程语言，简化编程操作输入方式有示教盒触屏及按键支持视觉***方式，支持我种的坐标系统，关节，直接，用户用工具坐标丰富插补指令，及圆弧，直线点到点，支持码垛，平移及离线编程等功能。

想要制作能满足市场需求的并联机器人成品，先觉性难题是攻克以及掌握高速并联机械手高速高精作业的技术要点！这也是机器人三大核心技术（控制器、伺服电机、减速机）以外的并联机器人核心问题。下面我们一起来随着阿童木机器人这家并联机器人代表，从技术详细剖析并联机器人技术难题。