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并联机器人走上生产线

“多年前，并联机器人还在实验室里躺着，而现在，越来越多并联机器人走进工厂流水线，代替人工作业。”天津大学、中国机械工程学会理事黄田日前如是说。

　　 在、食品、电子产品等生产流水线上，并联机器人广泛应用于***后的整理装箱环节。精准的抓取、灵活的转动、迅速的反应是其特点。它可以将巧克力拼成花的形状装进盒子里，可以代替人工完成一些***品的装箱。

　　 “在企业，输液袋装箱，对于机器人而言是一种很难完成的动作，因为袋子是软的，不好抓，而且生产线速度要求非常快。以前都是人工抓，一条生产线围着十几个人往箱子里装，现在一台并联机器人可以替代一个班次，一分钟可装箱150袋到180袋。”黄田说。

正是因为机器人有人工无法比拟的优越性，越来越多的企业开始尝试让机器人“上岗”作业。黄田介绍说，“人站着重复劳动8小时，劳动强度高，产品质量容易出错。机器人大大解放了人的劳动力，除了速度效率提高外，产品质量、安全生产方方面面的问题都将迎刃而解。在一些特殊的场合，比如无菌车间的操作，机器人可以真正做到环境清洁，大大降低生产的安全卫生风险”。

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少自由度并联机构的研究。由于少自由度并联机构具有结构简单、造价低廉等特点，有着广阔的应用前景。但少自由度并联机构在某些时候的运动、动力分析问题，通过在前馈型网络中增加反馈环节的方法，设计了一种新型动态***网络，同时根据能衡量系统性能的综合目标函数，货物分拣机器人厂家，推导出了网络控制学习算法。张泽友等通过在基本模糊控制器中引入智能积分环节，设计了一种用于并联机器人轨迹跟踪的模糊控制器，系统对参数摄动和外界干扰具有较强的鲁棒性。

即使扩展到航空航天和军事领域，比较常用的并联机器人也只能再加上Stewart机器人。值得一提的是，并联机器人的实际应用并不仅限于此，例如3-SPS-PS机器人和支链嵌套并联机器人等由于其工作空间的特点，在工程应用上也有很大的潜力。构型上的改变属于机器人***底层的改变，而机器人行业研发成本高、周期长，工业又以营利为目标，因而更倾向于求稳，所以即使是四大家族级别的大机器人厂商，对待新的、不同构型的机器人亦十分谨慎。这也是很多并联机器人的构型在工程实际的潜力并没有得到完全挖掘的原因。

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1895年，数学家Cauchy研究一种“用关节连接的八面体”，开始人类历并联机器的研究。1938年Pollard提出采用并联机构来给汽车喷漆。1949年Caough提出用一种并联机构的机器检测轮胎，这是真正得到运用的并联机构。而并联结构的提出和应用研究则开始于70年代。　　　　1965年，德国人Stewart发明了六自由度并联机构，并作为飞行模拟器用于训练飞行员。1978年澳大利亚人Hunttichu把六自由度的Stewart平台机构作为机器人机构，自此，并联机器人技术得到了广泛推广。

在上世纪90年代才真正引起广泛注意，具有刚度高、速度快、柔性强、重量轻等优点，与串联机器人一起构成工业机器人的重要部分。在食品、、电子等轻工业中应用***为广泛，在物料的搬运、包装、分拣等方面有着的优势。近两年，随着并联机器人在市场中的应用日益从广泛，已成为工业机器人需求增长的新生力量。

我国对并联机器人的研究起步较晚，技术与国外相比还存在着差距。在并联机器人不过，经过近几年的发展，国产并联机器人应用水平日益提高，逐渐受到企业的认可与使用。

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